Gród i kasztelania. Na bazaltowym wzgórzu, wznoszącym się ok. 240 m ponad okolicę, istniał gród słowiańskiego plemienia Bobrzan. Pierwsza pewna wzmianka o Grodźcu pochodzi z bulli papieża Hadriana IV z 23 kwietnia 1155 roku, a w 1175 roku książę Bolesław I Wysoki wystawił tu przywilej dla cystersów z Lubiąża.
Zamek książąt legnickich. W 1470 roku Grodziec nabył książę legnicki Fryderyk I i rozpoczął budowę murowanego zamku; w 1473 roku zatrudnił trzech mistrzów, którzy mieli wznieść m.in. okrągłą wieżę na wzór wieży św. Jadwigi na zamku w Legnicy. Około 1522 roku jego syn Fryderyk II podjął przebudowę pod kierunkiem Wendela Rosskopfa; w 1523 roku pożar strawił prawie połowę zamku. Na początku XVI wieku powstał późnogotycki pałac (palas) o wymiarach ok. 15 × 47,5 m, z murami grubości 4–5 m u podstawy i wielką salą ok. 19 × 10 m — jeden z nielicznych zachowanych pałaców książęcych na Śląsku. W 1553 roku Fryderyk III przeniósł tu dwór, uciekając przed zarazą w Legnicy.
Wojna i ruina. W 1633 roku, według kroniki legnickiej, zamek zdobyły dzięki przekupstwu wojska Wallensteina i spaliły pałac; w 1642 roku zajęli go Szwedzi, a rok później odbiły wojska cesarskie. W XVIII wieku Grodziec był już ruiną. Na początku XIX wieku Hochbergowie zabezpieczyli mury w duchu romantyzmu, a ruiny stały się celem wycieczek.
Romantyczna odbudowa. W latach 1906–1908, na zlecenie właściciela Willibalda von Dirksena, zamek odbudował architekt Bodo Ebhardt; na uroczyste otwarcie w 1908 roku przybył cesarz Wilhelm II. Ebhardt pozwolił sobie na dużą swobodę, zwłaszcza przy kaplicy i bramie wjazdowej, więc dzisiejszy wygląd zamku w dużej mierze jest jego dziełem. W 1945 roku zamek spłonął, a wnętrza zdewastowano; remonty przeprowadzono w latach 1960–1973. Dziś zamek należy do prywatnego właściciela i odbywają się w nim m.in. turnieje rycerskie.